El texto fechado más antiguo que se ha encontrado hasta ahora para describir el haṭha yoga, el Amṛtasiddhi del siglo XI , proviene de un entorno budista tántrico .Los textos más antiguos que utilizan la terminología de hatha son también budistas Vajrayana .
Los textos de haṭha yoga posteriores adoptan las prácticas de los mudras de haṭha yoga en un sistema Saiva , fusionándolo con los métodos Layayoga que se centran en la elevación de kuṇḍalinī a través de canales de energía y chakras
Por qué el yoga que practicamos en la actualidad tiene muy poco que ver con el yoga tradicional. El yoga globalizado, el mismo que en la actualidad cuenta con millones de adeptos, está en realidad muy alejado de la esencia del yoga original que tendría mucho más que ver con el ascetismo y la contemplación. El capitalismo tiene la (mala) costumbre y la capacidad de hacerse con todo tipo de subculturas y valores –ya sean artísticos, espirituales, éticos– y convertirlos en modas. Es capaz de desarraigar a las personas, hacerlas perder sus tradiciones y reemplazarlas por unas pseudocostumbres y creencias creadas con fines comerciales, la mercantilización de todo. Sin duda, uno de los casos más notables de los últimos tiempos es el yoga.

Es importante tener en cuenta que no existe un único yoga, un yoga auténtico, superior al resto. La historia del yoga, como la ha estudiado Mark Singleton, es una historia dinámica, de innumerables cambios e innovaciones (pese a que en India muchos hablan de un yoga eterno, revelado). Así que algunas personas verán el yoga moderno basado en las posturas o yoga globalizado como una nueva etapa en la evolución del yoga. El propio primer ministro indio Nehru, hace algunas décadas ya, declaró que el yoga tenía que recurrir a la ciencia para evolucionar.
Dicho esto, es justo indicar que existen una serie de características esenciales que comparten los diferentes tipos de yoga practicados en India. Algunos maestros yoguis o ascetas hablan incluso de dos tipos de yoga: el "yoga" (refiriéndose al yoga globalizado que ven más como una forma de gimnasia o de practicar ejercicio físico) y el "yog", usando la palabra en hindi equivalente al sánscrito "yoga". El yoga moderno es visto como una forma de obtener dinero y celebridad entre sus devotos. Como una traducción y reinterpretación de esta disciplina que se adapta al contexto de una sociedad que prioriza el culto al cuerpo y que piensa en términos de ciencia, psicología, fitness, wellness, etc., encajando en este modelo socioeconómico.
Los profesores de Oxford, James Mallinson y Mark Singleton, han realizado una serie de estudios etnográficos y textos académicos que recogen en el proyecto de investigación que nos permiten entender tanto la historia del yoga como su panorama contemporáneo.
Además de obtener su doctorado en sánscrito por la Universidad de Oxford, Mallison ha sido iniciado en la escuela de los Ramanandi Tyagis y ha vivido con ascetas en India por algunos años, siendo reconocido por haber demostrado las raíces budistas del hatha-yoga. Las primeras menciones del yoga se producen en el Mahabharata, un extenso texto épico-mitológico de la India. Anteriormente el término había sido usado, pero no con la misma connotación de una disciplina espiritual. En este escrito se habla del yoga como una serie de técnicas que conducen a la unión con la divinidad o al estado de liberación (moksha), de la que se desprenden tres caminos (margas) o yogas para alcanzar la unión con lo divino: la contemplación, la acción y la devoción.
En la historia del pensamiento religioso surgido en la India, es muy complicado poner fechas a los textos, por lo que no podemos afirmar cuándo se compuso exactamente este texto que cuenta además con varias fases de composición. Sin embargo, si que poco después se publicó el el primer gran texto del yoga, los Yoga sutras de Patanjali, del cual se deriva la práctica conocida en occidente como ashtanga-yoga o yoga de los ocho miembros.

Esto nos habla de que en el origen el yoga tiene que ver con algo similar a una vida religiosa, monástica o ascética, alejada de los placeres mundanos, generalmente dentro de una escuela y bajo la tutela de un maestro. Por supuesto esto no es así en occidente, donde los estudios de yoga no exigen purificaciones ni el cumplimiento de estos principios.
Los ocho miembros del yoga de Pathanjali se dividen en externos e internos. Entre los cinco externos encontramos las "asanas" o posturas físicas, las cuales se practican una vez que se han cumplido los aspectos de conducta y disciplina moral. La función de las posturas es simplemente relajar al cuerpo y hacerlo más flexible para poder practicar largas horas de meditación. Un yogi, para la tradición budista y en general para la tradición de Patanjali, es alguien que medita, no alguien que hace una serie de posturas.
El yoga clásico busca ir más allá del cuerpo físico, al que considera como un mero instrumento —incluso, a veces, como un obstáculo—, un vehículo, pero nunca lo posiciona al mismo nivel que la realidad espiritual hacia la que se dirigen todo el trabajo y esfuerzos.
La otra gran influencia del yoga actual es el hatha-yoga. Gran parte del yoga que se practica en Occidente viene del hatha-yoga (término que significa "yoga de la fuerza" o "yoga forzoso"). Las posturas físicas son características del hatha-yoga, punto de encuentro con el yoga moderno.
Sin embargo, también el hatha-yoga prioriza los logros espirituales, sometiendo al cuerpo a enormes mortificaciones. Mallinson ha demostrado que el hatha-yoga se desprende del budismo tántrico y del tantra en general. El uso de prácticas transgresoras –como la magia, la alquimia, el sexo, etc.– para alcanzar con mayor celeridad el estado de liberación, caracteriza al tantra.
De aquí surgen algunas de las técnicas que conocemos relacionadas con la energía kundalini o con la alquimia interna, pero alejadas de la finalidad única del yoga: yoga es siempre el yoga. Esto es, la unión o liberación espiritual, por encima del mero utilitarismo que caracteriza el yoga globalizado cuyo fin es tener un cuerpo más bello o más sano. Cuerpo que se usa no para tener un logro espiritual, sino para alcanzar estatus y prosperidad mundana.
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